Первый деревянный подъемный мост через Старый Дворцовый канал (Зимнюю канавку) вдоль Невы, сейчас там проходит Дворцовая набережная, был построен в 1718—1720 годах инженером Германом ван Болесом. Мост был нешироким, рассчитанным на проезд одной телеги или кареты. Его средний разводной пролет состоял из двух крыльев. На протяжении полувека мост неоднократно ремонтировали и реконструировали, а в 1763—1766 гг. в процессе сооружения Дворцовой набережной здесь построили однопролетный каменный арочный мост. Его облицевали гранитными плитами, а в качестве ограждений установили гранитные парапеты. В то время создание такого моста было большим художественным событием. Его новая форма гармонично сочеталась с очертаниями гранитной набережной.
В разное время мост именовали Верхним Набережным, Зимнедворцовым и Дворцовым, а с 1828 г. мост был назван Эрмитажным по расположенному рядом зданию Эрмитажа. В 1933 году при обследовании моста обнаружили повреждение кирпичной кладки, размыв основания устоев, местами разошлись швы между камнями. Эксплуатация моста была запрещена. В 1934 году по проекту инженера А. Д. Саперштейна и архитектора К. М. Дмитриева мост реконструировали. Каменный свод разобрали и заменили железобетонным, с увеличением ширины на 1,5 м в сторону Невы. Высота пролетного строения уменьшилась на 0,5 м, из-за чего мост стал менее «горбатым». Исторический архитектурный облик моста сохранился.