Дворцовая набережная протянулась от реки Фонтанки (Прачечного моста) до Дворцового моста. Длина набережной 1675 метров. Дворцовая набережная является памятником архитектуры XVIII века. Застройка берегов на этом участке вдоль Невы началась сразу после основания города. Тогда набережную именовали Наличной линией — так в то время часто называли главные (лицевые) улицы. Затем до середины XVIII века набережную называли Верхней, поскольку она находилась выше по течению Невы относительно Нижней, ныне Английской набережной.
Уже в 1715 году берега Невы на этом участке начали укреплять деревом. В 1764-1768 годах по проекту архитектора И. Л. Росси их одели в камень и облицевали массивными гранитными блоками. Тогда же здесь соорудили спуски к воде. При этом стенку набережной вынесли в сторону реки. Руководил работами мастер Г. И. Насонов. В 1772-1773 годах по проекту архитектора Ю. М. Фельтена была перестроена часть набережной от Зимнего дворца до Летнего сада с еще большим выносом в сторону Невы.
Некоторое время набережную называли Почтовой по расположенному в районе нынешнего Марсова поля Почтовому двору. Тогда на набережной была устроена пристань, к которой причаливали почтовые парусники. До конца XVIII века набережную именовали Миллионной. Параллельно появилось и современное название — Дворцовая, по расположенному на ней Зимнему дворцу. С 1923 по 1944 год существовало название набережная Девятого Января, в память о жертвах расстрелянной мирной демонстрации в 1905 году. В 1925—1929 годах участок набережной в районе Зимнего дворца был укреплен по проекту инженера Б. Д. Васильева. Большое внимание при этом уделялось сохранению ее прежнего облика. В 1944 году после снятия блокады Ленинграда набережной было возвращено ее историческое название.
