С 1733 года на месте современного моста Белинского через Фонтанку был перекинут деревянный свайный мост, оформленный под каменный арочный. Он назывался Симеоновским по церкви Симеона и Анны, расположенной поблизости. В 1785 году месте старого был построен новый трехпролетный мост. Его установили на каменные опоры, облицованные гранитом. Боковые пролеты перекрыли каменными арками, средний подъемный пролет выполнили из дерева. Тогда на быках моста размещались гранитные башни с подъемными механизмами. В 1859 году деревянный разводной пролет был заменен каменным сводом, а гранитные башни разобраны. В 1890 году, чтобы расширить проезжую часть моста, его тротуары вынесли на консоли. Для этого на быках и устоях с каждой стороны установили по четыре чугунных литых кронштейна, к которым прикрепили металлическую тротуарную балку. 6 октября 1923 году мосту дали новое название в честь литературного критика и публициста В. Г. Белинского (так же назвали улицу и площадь, которые он соединяет).
Длина моста 56 м, ширина 19 м.